Стати спонсором каналу:
https://www.youtube.com/channel/UCI-rRoZIizHwWGrMDT_FnVw/joinДатчик оптичного потоку — це, по суті, звичайна фотокамера з не дуже великою роздільною здатністю (зазвичай всього 30x30 пікселів), яка дивиться донизу та робить знімки поверхні над якою літає дрон.
Кожен наступний знімок порівнюється із попереднім - алгоритм шукає контрастні точки (пікселі, що виділяються) на першому кадрі та знаходить їх на другому. Далі обчислюється, на скільки пікселів змістилися ці точки і за цим зміщенням коригується положення дрона. Наприклад, якщо картинка "поїхала" назад, на дрон надходить команда летіти вперед, а якщо картинка "поїхала" вправо, дрон летить вліво. Так само, доречі, працює оптичний датчик компʼютерної мишки, принцип там точно той же.
Але такі датчики здатні міряти лише кутову швидкість і якщо для мишки це не критично, бо її датчик завжди знаходиться на одній і тій же висоті над поверхнею, то для дрона важливо додатково знати свою висоту, щоб розуміти реальну величину на яку відбувається зміщення.
Ви ж їздили в потязі? От якщо подивитися у вікно поїзда в русі на траву поруч з колією, вона "летить" дуже швидко, а якщо подивитеся на ліс вдалині — він рухається повільно, хоча швидкість поїзда однакова. А це якраз через те, що ліс від нас далі за траву. Відповідно врахувати реальну швидкість потяга можливо лише знаючи відстань до якогось із цих обʼєктів.
Тому датчик оптичного потоку майже завжди працює в парі з далекоміром (Lidar-ом, або ультразвуковим сонаром). В такому випадку далекомір повідомляє точну висоту після чого процесор використовує формулу, щоб перетворити зміщення пікселів у реальну швидкість, згідно якої і відбувається коригування положення дрона.
Збір на дрон-розвідник (гарантовані призи за донат від 300 грн):
🔗Посилання на банку
https://send.monobank.ua/jar/73nrbpUJe9💳Номер картки банки
4874 1000 2084 0156
ArduPilot Custom Firmware Builder:
https://custom.ardupilot.org/ Посилання на сайт Трійки де можна купити український аналог Ark Flow:
https://optical-flow.thriyka.com.ua/?gad_source=1&gad_campaignid=22460765890&gbraid=0AAAAA_WsWoS6V9f_T0Fw_O-3qB7yhEr68&gclid=CjwKCAiAl-_JBhBjEiwAn3rN7Qj-dIpmmO2mdDoV_mEyyrzYwaYXdnWAynUhC8jGtcsDxOKqQjy_rxoCyj0QAvD_BwEСписок параметрів для налаштування в Full Perameter List:
SERIALх_PROTOCOL=1 (х - номер порта до якого підключено MTF-01)
SERIALх_BAUD=115 (х - номер порта до якого підключено MTF-01)
FLOW_TYPE=5 (після вводу значення натиснути Write Params)
RNGFND1_TYPE=10 (після вводу значення натиснути Write Params)
RNGFND1_MIN_CM=1 (мінімальна дальність далекоміра)
RNGFND1_MAX_CM=800 (максимальна дальність далекоміра)
EK3_SRC_OPTIONS=0 (вимкнути Fuse All Velocities)
EK3_SRC1_POSXY=3 (GPS)
EK3_SRC1_POSZ=1 (барометр)
EK3_SRC1_VELXY=3 (GPS)
EK3_SRC1_VELZ=3 (GPS)
EK3_SRC1_YAW=1 (компас)
EK3_SRC2_POSXY=0
EK3_SRC2_POSZ=2 (далекомір)
EK3_SRC2_VELXY=5 (датчик потоку)
EK3_SRC2_VELZ=0
EK3_SRC2_YAW=1 (компас)
ARMING_CHECK=65014 (рекомендоване мною значення)
RCх_OPTION=90 (х - номер каналу пульта на який призначається перемикання між джерелами EKF)
🔗Збір на виготовлення Заряджайок для ЗСУ
https://send.monobank.ua/jar/7HuNfYZ93b💳Номер картки банки
5375 4112 2271 6255
Збір на витратні матеріали та обладнання для виробництва
🔗Посилання на банку
https://send.monobank.ua/jar/CWzzzCRNV💳Номер картки банки
5375 4112 2283 8877
Instagram "Обережно міни":
https://www.instagram.com/oberezhno_minu?igsh=MTYyaTA3NjF6czcxZQ%3D%3D&utm_source=qrTelegram чат для підписників:
https://t.me/+A6HRPMh4r_ozYTYyТайм-коди:
00:00 Вступ
00:42 Що таке датчик оптичного потоку
02:28 Обмеження датчиків оптичного потоку
05:57 Де використовуються датчики оптичного потоку
07:24 Як обійти обмеження?
08:33 Які датчики оптичного потоку є на ринку
10:15 Огляд датчика оптичного потоку Micoair MTF-01
12:07 Огляд датчика української локалізації датчика оптичного потоку Ark Flow від компанії Трійка
13:47 Збір
16:00 Установка та підключення датчика повітряного потоку MTF-01
17:27 Компіляція прошивки ArduPilot в конструкторі прошивок
18:46 Налаштування
21:33 Кінцівка